Kamelion, interpretato da Gerald Flood, era un androide che cambiava forma. Utilizzato dal Maestro per impersonare il re Giovanni, in seguito viaggiò come compagno del Quinto Dottore (Peter Davison).
Questo continuò fino alla sua distruzione dopo che cadde nuovamente sotto l'influenza del Maestro.
Il Dottore liberò Kamelion dal controllo del Maestro e lo invitò a unirsi all'equipaggio di Tardis, anche se Turlough e Tegan erano a disagio con lui.
Kamelion cadde sotto la remota influenza del Maestro a Lanzarote e assunse la forma del patrigno di Peri, Howard Foster, dopo aver raccolto i suoi pensieri. Quando il Maestro ottenne il controllo completo su di lui, Kamelion assunse la sua forma.
Il Dottore e Peri cercarono di riportare Kamelion al suo controllo e alla sua forma robotica, mettendo la loro volontà contro il Maestro. Quando il Maestro fu riportato alle sue dimensioni normali, Kamelion, in agonia, persuase il Dottore ad ucciderlo. Le sue ultime parole terrestri furono: "Distrugimi ... per favore ..."